Endüstriyel Robot Programlama
Endüstriyel Robot Programlama
Endüstriyel robotlar, üretimde tekrarlayan işleri hızlı ve hassas yapan programlanabilir makinelerdir. Kaynak, boyama, paletleme, montaj işlemlerinde kullanılır.
Robot Türleri
1. Eklemli (Articulated): 6 eksen, en yaygın, kaynak/montaj. Örnek: ABB IRB, KUKA KR
2. SCARA: 4 eksen, hızlı pick & place, montaj
3. Delta: Paralel, çok hızlı, gıda paketleme
4. Kartezyen: XYZ lineer, CNC yükleme
5. Cobot: İnsan yanında çalışır, güvenli
Programlama Yöntemleri
1. Teach Pendant: Robot kolunu elle hareket ettir, noktaları kaydet. En kolay.
2. Kod Yazma (RAPID, KRL, KAREL): Program yazarak kontrol et. İleri seviye.
3. Offline Programming: Bilgisayarda simüle et, sonra yükle. Güvenli.
RAPID (ABB) Örneği
MoveJ Home, v1000, fine, tool0; MoveL Target1, v500, z10, tool0; WaitTime 0.5; MoveL Target2, v500, fine, tool0;
Koordinat Sistemleri
Joint: Eksen açıları
Cartesian: XYZ dünya koordinatları
Tool: Alet ucuna göre
User Frame: Kullanıcı tanımlı
Hareket Türleri
MoveJ: Eksenler hareket, hızlı ama yol öngörülemez
MoveL: Düz çizgi, yavaş ama hassas
MoveC: Dairesel
Robot Uygulamaları
1. Kaynak: Spot (otomotiv), ark (metal), lazer (hassas)
2. Paletleme: Ürün dizme, depalletleme
3. Pick & Place: Parça alma-yerleştirme
4. Boyama: Sprey, homojen dağılım
5. Montaj: Vida sıkma, parça takma
Güvenlik
CE: Işık bariyerleri, güvenli durma (STO), hız sınırlama, güvenlik bölgesi (fence)
Cobot: Güç sınırlı, çarpma algılama, otomatik durma
Vision Sistemi
Rastgele parça alma, kalite kontrol, desen tanıma, pozisyon düzeltme
Programlama İpuçları
Çarpışma önleme, optimal yol, hız optimizasyonu, hata yönetimi
Maliyet
6 eksen robot: 200,000-400,000 TL. Gripper: 50,000 TL. Güvenlik: 30,000 TL. Kurulum: 50,000 TL. Toplam: ~330,000-530,000 TL.
ROI: 1 robot = 2-3 operatör. Yıllık tasarruf: 300,000+ TL. Geri dönüş: 1-2 yıl.
Gelecek
AI entegrasyonu, cobot yaygınlaşması, 5G uzaktan kontrol, dijital ikiz simülasyon
Robotlar, modern üretimin vazgeçilmezidir. Doğru uygulama ile büyük verimlilik.